1- Giriş:

Bu örnekte 4 adet servo motoru paralel olarak FPGA ile nasıl kontrol edebileceğimizi göreceğiz. Aşağıda bir adet servo motor görebilirsiniz.

Servo motorların nasıl çalıştığını bilmiyorsanız sorun değil. Aşağıdaki makaleyi okumanızı tavsiye ederim.

http://www.elektroboard.com/v2/modules/smartsection/item.php?itemid=2

2- Uygulama:

4 servo motor için 4 tane farklı konum belirlenmiştir. Düğmelere basmak servo motorun önceden tanımlı bir yöne dönmesini sağlamaktadır. Herhangi bir düğmeye basılmadığında ise orta konuma gelmektedir. Aşağıda servo motorları paralel olarak kontrol eden kodu bulabilirsiniz:

module servo_denetleyici(SAAT,SERVO1,SERVO2,SERVO3,SERVO4,DUGME1,DUGME2,DUGME3); input SAAT; output SERVO1; output SERVO2; output SERVO3; output SERVO4; input DUGME1; input DUGME2; input DUGME3; reg [30:0] sayac1; reg [30:0] sayac2; reg servom1; always @ (posedge SAAT) begin if(DUGME1) begin if(sayac1 < 50000) begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 1; end else if(sayac1 == 1000000) begin sayac1 <= 0; servom1 <= 0; end else begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 0; end end else if(DUGME2) begin if(sayac1 < 60000) begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 1; end else if(sayac1 == 1000000) begin sayac1 <= 0; servom1 <= 0; end else begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 0; end end else if(DUGME3) begin if(sayac1 < 100000) begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 1; end else if(sayac1 == 1000000) begin sayac1 <= 0; servom1 <= 0; end else begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 0; end end else begin if(sayac1 < 75000) begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 1; end else if(sayac1 == 1000000) begin sayac1 <= 0; servom1 <= 0; end else begin sayac1 <= sayac1 + 1; servom1 <= 0; end end end assign SERVO1 = servom1; assign SERVO2 = servom1; assign SERVO3 = servom1; assign SERVO4 = servom1; endmodule

3- Son:

Gördüğünüz gibi 4 adet servo motoru aynı yöne aynı anda döndürmek çok işlevsel değil. Aslında bu kodun yazılma amacı ileride Haktan Canlı arkadaşım ile yapacağım robot kol için bir temel oluşturmaktı. Robot kol uygulamasında servo motorların hareketi FPGA’de tanımladığım bir bellekteki pozisyonlara göre yapılacak. Robot kolu yaptığımızda sitemden paylaşacağım tabi. Umarım işinize yarar. İyi çalışmalar.