2 – Khepera III (1)


1- Giriş:

Bu yazımda Khepera III mini robot hakkında biraz bilgi vereceğim. Bundan sonraki Khepera III yazılarımda ise Khepera III ile yapılabilecek çeşitli uygulamalardan ve kullanımlarından bahsedeceğim.

Öncelikle belirtmem gereken bir husus var. Bu robot K-Team firması tarafından üretilmiş olan bir robottur ve sürü robot uygulamaları için özel olarak geliştirilmiştir. Yani elektronik veya mekanik olarak herhangi bir işlem yapmadan sadece sürü robot yazılımları ile ilgileneceğiz.

TOBB ETÜ Sürü Sistemler Araştırma Laboratuvarı’nda bu robotlardan 9 tane bulunuyor. Ben de bu sayede bu robotlar üzerinde çalışma imkanı buluyorum. Genel özellikleri açıklamaya geçmeden önce yazılımları yazarken laboratuvarda yaptığım uygulamalardan farklı olarak D programlama dilini kullanacağımızı belirtmek istiyorum.

 

Aklınıza şöyle bir şey takılabilir: “Neden robot yapmıyoruz?” veya “Neden hazır robot kullanıyoruz?”. Öncelikle robotikte en önemli etmenlerden biri robotun yazılımı yani bir bakıma zekasıdır. İkincisi ise bu tür hazır ve profesyonel robotlar üzerinde çalışarak aslında elektronik/mekanik ve yazılım yönünde eksiklikleri görüp daha iyi bir sistemi daha hızlı geliştirebiliriz.

Şimdi robotun genel özelliklerini inceleyelim.

2- Genel Özellikler:

Genel özellikleri K-Team’in websitesinden özetleyecek olursak:

  • İşlemci: DsPIC 30F5011 at 60MHz ve 400MHz Intel XScale İşlemci (KoreBot eklentisiyle beraber geliyor)
  • Bellek: 4 KB RAM (DsPIC), 64 MB RAM (Korebot), 66 KB Flash Bellek(DsPIC), 32MB Flash Bellek (KoreBot)
  • Hareket: 2 adet fırçalı DC servo motor
  • Algılayıcılar: 8 IR yakınlık ve ortam algılayıcısı, 2 IR yer yakınlık algılayıcısı (çizgi izleme davranışı için), 5 Sesötesi algılayıcı
  • İletişim: Seri RS232, CFCard ile WiFi (kablosuz ağ), USB
  • İşletim Sistemi: Linux
  • Eklentiler: USBCamera, Korebot, KoreIO, KoreSound

3- Son:

Yukarıdaki özelliklere bakacak olursak bu robotlar ile neler yapabileceğimizi anlayabiliyorsunuzdur. Bir sonraki Khepera III yazımda Khepera III’ün ilk kez çalıştırılırken neler yapılması gerektiğini ve Linux işletim sistemine nasıl uzaktan bağlanabileceğimizi göstereceğim. Herkese iyi çalışmalar.

← Previous post

Next post →

2 Comments

  1. mahmut

    Çalışmanız çok güzel, teşekkürler.

    Khepera IV ün matlab ile programlaması ile ilgili döküman varsa atarmısınız.

Bir Cevap Yazın