1- Giriş:

Bu yazımda KheperaIII robotunun çalıştırılmasından işletim sistemine uzaktan bağlanmaya kadar takip edilmesi gereken adımları açıklayacağım.
2- İlk Çalıştırma ve RS232′den Bağlanma:

RS232′den bağlanmadan ve KheperaIII’ü çalıştırmadan önce KoreConnect modülünü düzgün bağlandığınızdan emin olun. KoreConnect’e bağlantılar aşağıdaki şekilde belirtildiği gibi yapılmalıdır:

kheperaiii_1.JPG

KoreConnect, Bilgisayar ve Khepera III arasındaki bağlantılar düzgünce yapıldığına göre artık robotumuza bağlanabiliriz. Öncelikle HyperTerminal programını çalıştırıp uygun ayarları yapalım. HyperTerminal programı aşağıdaki resimde gördüğünüz programdır.

 

kheperaiii_2.JPG

Bağlantı için vir ad girdikten sonra “Tamam” düğmesine tıklayalım. Ardından karşımıza çıkan pencereden bağlantı için kullandığımız COM kapısını seçelim (benim bilgisayarımda COM8′e bağlı). Ardından karşımıza çıkan pencerede bağlantının teknik ayarlarını yapmamız gerekiyor. Aşağıdaki resimde görülen ayarları o pencerede yapalım.

kheperaiii_3.JPG

“Tamam”‘a tıklayalım. Aşağıdakine benzer bir pencere ile karşılaşıyoruz.

kheperaiii_4.JPG

Bu aşamada robotun altındaki ON/OFF düğmesini kullanarak robotu çalıştırabilirsiniz. Robotun üzerinde Linux işletim sistemi yüklü olduğundan robotun açılması birkaç saniye sürebilir ama bu arada Linux açılırken açılış mesajlarını görebilirsizin. Herşey tamamlandıktan sonra sizden kullanıcı adı ve şifre isteyen bir pencere ile karşılaşacaksınız. İlk açılışta kullanıcı adı root, şifre ise rootme‘dir. Kullanıcı adınızı ve şifrenizi girdikten sonra aşağıdakine benzer bir pencere elde edeceksiniz:

kheperaiii_5.JPG

Şimdi karşınızda bulunan terminal KheperaIII robotunun içindeki Linux terminalidir. Çeşitli Linux komutları kullanarak istediğiniz işlemleri yapabilirsiniz. Kendinizi açılışta otomatik olarak “root” klasöründe bulacaksınız.

Eğer WiFi kartınız var ise buranın devamına, 3. ve 4. bölüme göz atmanızı tavsiye ediyorum. Aksi takdirde direk 5. bölüme geçebilirsiniz 🙂 .

3- WiFi Kart ve Kablosuz Ağ Ayarları:

Khepera III kapalı iken WiFi kartımızı CF slotuna takalım ve ardından Khepera III robotumuzu çalıştıralım. Kartımız açılışta otomatik olarak tanınacaktır. Herhangi bir şey yapmadan Khepera III robotunuzun kablosuz ağı çalışabilir çünkü otomatik olarak ağa bağlanmaya ayarlı geliyor ama bu her zaman yeterli değildir.

Tabii ki Khepera III robotunuzun bazı ayarlarını sabitlemek isteyeceksiniz. Bunu yapabilmek için öncelikle rs232 kablosundan Khepera III’ümüze bağlanalım ve terminalimizi açalım. Linux sistemimize girdikten sonra terminale

vi /etc/pcmcia/wireless.opts

yazalım ve enter tuşuna basalım. Karşımıza /etc/pcmcia klasöründeki wireless.opts dosyası geldi. By dosyayı vi editörünü kullanarak düzenleyeceğiz.

Yön tuşlarını kullanarak dosyanın biraz altına inelim. #Generic example… yazısının altındaki ESSID=”” değerini sizin ağ ayarlarına uygun bir ayar ile değiştirin (mesela ben zemin kat 3 yazdım). Ardından MODE=”” değerini MODE=”Managed” olarak değiştirin. Diğer ayarlara da bir göz atın ve değiştirmeniz gereken bir ayar var ise burada değiştirin. Şimdi değişiklikleri kaydedip dosyayı kapatabiliriz.

Eğer robotunuzun ağ adını değiştirmek istiyosanız terminale

vi /etc/hostname

yazarak hostname dosyasını açın ve ilgili değişikliği yapın.

Tüm bu ayarları yaptıktan sonra Khepera III’ü yeniden başlatmakta fayda var. Bunu yapmak için terminale

reboot

yazınız. Arından ağınızın KheperaIII’e atadığı IP adresini öğrenmek için terminale

ifconfig

yazmamız yeterli. inet addr: nin yanındaki adres bizim robotumuzun IP adresidir.

WiFi ayarlarımız yapıldığına göre artık KheperaIII’e uzaktan bağlanabiliriz.

4- KheperaIII’e Uzaktan Bağlanma:

Khepera III’e uzaktan bağlanabilmek için Putty programını kullanabiliriz. Putty programını indirmek için buraya tıklayınız. İndirme işlemi bittiğinde programı çalıştıralım. Aşağıdaki pencere ile karşılaşıyoruz:

kheperaiii_6.JPG

Bu pencerede Host Name (or IP address) kutucuğuna KheperaIII robotumuzun IP adresini girip Open düğmesine basalım. Aşağıdaki pencere ile karşılaşıyoruz.

kheperaiii_7.JPG

Bu pencerede öncelikle kullanıcı adımızı, ardından da şifremizi girmemiz isteniyor. Şifre ve kullanıcı adı girdikten sonra aşağıdaki pencere ile karşılaşıyoruz.

kheperaiii_8.JPG

Gördüğünüz gibi karşınızda KheperaIII’ün  Linux terminali bulunuyor.

5- Son:

Temel bağlantı ayarlarını yaptık ve Khepera III ile bağlantı kurduk. Bu aşamada hazır Linux terminali açık iken şifrenizi değiştirmek akıllıca olacaktır. Bunu yapabilmek için terminale

passwd

yazıp istenildiğinde yeni şifrenizi girmeniz yeterli olacaktır.

Bir sonraki makalede Khepera III için ilk kodumuzu yazacağız.

Herkese kolay gelsin. İyi kodlamalar.