1- Giriş:

Bu örnekte 4 adet servo motoru paralel olarak FPGA ile nasıl kontrol edebileceğimizi göreceğiz.

Servo motorların nasıl çalıştığını bilmiyorsanız sorun değil. Aşağıdaki makaleyi okumanızı tavsiye ederim.

http://www.elektroboard.com/v2/modules/smartsection/item.php?itemid=2

 

2- Uygulama:

4 servo motor için 4 tane farklı konum belirlenmiştir. Düğmelere basmak servo motorun önceden tanımlı bir yöne dönmesini sağlamaktadır. Herhangi bir düğmeye basılmadığında ise orta konuma gelmektedir. Aşağıda servo motorları paralel olarak kontrol eden kodu bulabilirsiniz:

  1. module servo_denetleyici(SAAT,SERVO1,SERVO2,SERVO3,SERVO4,DUGME1,DUGME2,DUGME3);
  3. input               SAAT;
  4. output              SERVO1;
  5. output              SERVO2;
  6. output              SERVO3;
  7. output              SERVO4;
  8. input               DUGME1;
  9. input               DUGME2;
  10. input               DUGME3;
  12. reg         [30:0]  sayac1;
  13. reg         [30:0]  sayac2;
  14. reg                 servom1;
  16. always @ (posedge SAAT) begin
  17. if(DUGME1) begin
  18. if(sayac1 < 50000) begin
  19. sayac1      <= sayac1 + 1;
  20. servom1     <= 1;
  21. end
  22. else if(sayac1 == 1000000) begin
  23. sayac1      <= 0;
  24. servom1     <= 0;
  25. end
  26. else begin
  27. sayac1      <= sayac1 + 1;
  28. servom1     <= 0;
  29. end
  30. end
  31. else if(DUGME2) begin
  32. if(sayac1 < 60000) begin
  33. sayac1      <= sayac1 + 1;
  34. servom1     <= 1;
  35. end
  36. else if(sayac1 == 1000000) begin
  37. sayac1      <= 0;
  38. servom1     <= 0;
  39. end
  40. else begin
  41. sayac1      <= sayac1 + 1;
  42. servom1     <= 0;
  43. end
  44. end
  45. else if(DUGME3) begin
  46. if(sayac1 < 100000) begin
  47. sayac1      <= sayac1 + 1;
  48. servom1     <= 1;
  49. end
  50. else if(sayac1 == 1000000) begin
  51. sayac1      <= 0;
  52. servom1     <= 0;
  53. end
  54. else begin
  55. sayac1      <= sayac1 + 1;
  56. servom1     <= 0;
  57. end
  58. end
  59. else begin
  60. if(sayac1 < 75000) begin
  61. sayac1      <= sayac1 + 1;
  62. servom1     <= 1;
  63. end
  64. else if(sayac1 == 1000000) begin
  65. sayac1      <= 0;
  66. servom1     <= 0;
  67. end
  68. else begin
  69. sayac1      <= sayac1 + 1;
  70. servom1     <= 0;
  71. end
  72. end
  73. end
  75. assign      SERVO1  =   servom1;
  76. assign      SERVO2  =   servom1;
  77. assign      SERVO3  =   servom1;
  78. assign      SERVO4  =   servom1;
  79. endmodule

3- Son:

Gördüğünüz gibi 4 adet servo motoru aynı yöne aynı anda döndürmek çok işlevsel değil. Aslında bu kodun yazılma amacı ileride Haktan Canlı arkadaşım ile yapacağım robot kol için bir temel oluşturmaktı. Robot kol uygulamasında servo motorların hareketi FPGA’de tanımladığım bir bellekteki pozisyonlara göre yapılacak. Robot kolu yaptığımızda sitemden paylaşacağım tabi. Umarım işinize yarar. İyi çalışmalar.